【泡泡一分钟】LIPS: 激光雷达-惯性3D平面SLAM(IROS-2018)

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标题：LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM

作者：Patrick Geneva, Kevin Eckenhoff, Eric Westman, Yulin Yang, and Guoquan Huang

来源：International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)

编译：倪志鹏

审核：颜青松，陈世浪

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摘要

       本文提出了基于最近点的平面表示方法，并分析了其在3D室内同时定位和建图中（SLAM）的应用效果。

图1 上图中G帧的最近点平面表达是具有奇异性的，因为其投影中心就在平面上；L帧的定义是合理的，在该帧下用红×点表示该平面。

本文使用了无奇异性的平面因子进行优化，并在图优化框架与惯导融合。最后，本文将提出的LIPS系统分别在LiDAR模拟器中和现实环境中进行了实验。

图2 上图为操作的实验环境（左）和平面的重建深度图（右）。

Abstract    

This paper presents the formalization of the closest point plane representation and an analysis of its incorporation in 3D indoor simultaneous localization and mapping (SLAM).
       We present a singularity free plane factor leveraging the closest point plane representation, and demonstrate its fusion with inertial preintegratation measurements in a graph-based optimization framework.

The resulting LiDAR-inertial 3D plane SLAM (LIPS) system is validated both on a custom made LiDAR simulator and on a real-world experiment.

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