【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法

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标题：LiDAR and Camera Calibration using Motions Estimated by Sensor Fusion Odometry

作者：Ryoichi Ishikawa, Takeshi Oishi and Katsushi Ikeuchi

来源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

编译：章绩伟

审核：颜青松，陈世浪

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摘要

       本文提出了一种无目标自动相机-LiDAR校准方法。 我们的方法将手眼校准框架扩展到2D-3D校准。使用传感器融合测距方法精确地计算具有尺度的相机运动。 我们还为我们的校准方法阐明了合适的运动。 而其他校准方法需要LiDAR反射率数据和初始外部参数，而本文所提出的方法仅需要三维点云和相机图像。在室内和室外场景中使用多种传感器配置的实验证明了该方法的有效性。我们的方法比最先进的方法获得更高的准确性。

Abstract

 This paper proposes a targetless and automatic camera-LiDAR calibration method. Our approach extends the hand-eye calibration framework to 2D-3D calibration. The scaled camera motions are accurately calculated using a sensor fusion odometry method. We also clarify the suitable motions for our calibration method. Whereas other calibrations require the LiDAR reflectance data and an initial extrinsic parameter, the proposed method requires only the three-dimensional point cloud and the camera image. The effectiveness of the method is demonstrated in experiments using several sensor configurations in indoor and outdoor scenes. Our method achieved higher accuracy than comparable state-of-the-art methods.

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