高载重比和高适应性的六足仿生机器人设计和智能控制

项目名称： 高载重比和高适应性的六足仿生机器人设计和智能控制

项目编号： No.51205078

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械工程学科

项目作者： 王志英

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 腿式尤其六腿机器人可在各种复杂地形上运动，有广泛的应用前景。目前六足机器人的负载能力和运动灵活性都非常有限，远不如昆虫。蚂蚁作为世界上最常见的昆虫之一，其行走灵活性非常高，其携带负载的能力惊人，是著名的大力士，可作为六足仿生机器人的重要参考对象。 本项目将以蚂蚁为参考对象，观察分析其载荷与结构步态之间的关系，环境与步态的关系，研究设计一高载荷六足机器人及高适应性的智能控制策略。预期可在六足机器人的负载能力、灵活性和动力学上取得突破，揭示仿生蚂蚁运动机理，制作仿生机器人样机一个，实现复杂环境下的智能行走方案。在研究工作过程中拟发表高水平学术期刊和会议论文5-7篇，申请国家发明专利1-2项，培养研究生4-6名。

中文关键词： 载重比；六足机器人；智能控制；适应性；

英文摘要： Legged robots, especial hexapods, are able to walk on complicate terrain and have bright application future. However, the load and moving abilities of existing hexapod robots are far away from insects. Ant is one type of most common insets. Ants are very agile and can load hundred times of their own weight. They are very important references in bionic robot studying. This proposal is going to take ant as reference; study in detail the relationship between load ability and body structure, the terrain adaptability and movement behavior. The purpose is two-fold: to make novel hexapod robot with properties as high payload to dead-weight ratio, to make it intelligent so that it has real high terrain adaptability. Through this project, we are expecting to increase a lot the abilities of loading, walking and control, to discover the principle of ant-behavior. The output of this project will be: a bionic-robot prototype, intelligent control system, 5-7 publications, 1-2 patents, 4-6 master students.

英文关键词： payload to dead-weight ratio；hexapod robot；intelligent control；adaptability；