【硬核书】《现代机器人学：机构、规划与控制》，642页pdf

2022 年 5 月 2 日 专知

本书系统地介绍了机器人学的基础理论知识-重心放在机器人机构、规划与控制三个方面-为机器人学的入门教材-可纳入到机器人导论的范畴。

全书以现代数学分支之一——旋量理论为工具和桥梁-衔接全书知识体系。这既是书名定为《现代机器人学：机构、规划与控制》的主要依据-也是本书区别其他机器人导论类教材的重要特征。

全书总共13章-第1章为绪论。第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念-第3章作为全书的理论基础-详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型的过程；第47章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容-包括开链机器人正向运动学（第4章）、一阶运动学与静力学（第5章）、逆向运动学（第6章）和并联机器人运动学（第7章）。第811章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容-包括开链机器人动力学建模（第8章）、轨迹生成（第9章）与运动规划算法（第10章）以及经典的机器人控制方法等（第11章）。第1213章主要介绍机器人的两种典型形态—操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外-作为正文的补充-增加了4个附录内容-包括全书重要结论、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。

本书可作为高年级机器人工程专业本科专业教材或研究生教材-也可作为相关科研人员与工程技术人员参考用书。

凯文.林茨（Kevin M. Lynch）

IEEE会士-1989年在普林斯顿大学获得电子工程学学士学位-1996年在卡内基梅隆大学获得机器人学博士学位。1997年开始一直在西北大学担任教职-先后也在加州理工大学、卡内基梅隆大学、日本筑波大学和中国东北大学担任兼职教授。主要研究方向是机器人操作与移动的动力学、运动规划与控制-自组织多智能体系统-人机物理交互系统等。获得IEEE机器人学与自动化学会的早期职业奖-西北大学杰出教学奖-现为IEEE Robotics and Automation Letter高级编辑-ICRA主编。本书为他撰写的第3部教材。

朴钟宇（Frank C. Park）

IEEE会士-1985年在MIT获得电子工程学学士学位-1991年在哈佛大学获得应用数学博士学位。之后到加州大学尔湾分校担任教职。从1995年开始担任首尔国立大学机械与航空工程系教授。主要研究方向是机器人机构学、规划与控制、视觉与图像处理-以及与应用数学相关的领域。一直担任IEEE机器人学与自动化学会杰出讲师-纽约大学古兰特学院、佐治亚理工学院交互计算系、以及香港科技大学机器人研究所兼职教授。现为IEEE Transactions on Robotics主编-MOOC课程<机器人机构学与控制I和II>的开发者。

https://www.cambridge.org/hk/academic/subjects/computer-science/computer-graphics-image-processing-and-robotics/modern-robotics-mechanics-planning-and-control?format=HB&isbn=9781107156302