基于智能行为构架的双足机器人步态控制方法研究

项目名称： 基于智能行为构架的双足机器人步态控制方法研究

项目编号： No.50905064

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 肖鹏

作者单位： 华中科技大学

项目金额： 19万元

中文摘要： 本课题旨在研究基于智能行为构架的双足机器人步态控制方法。研究内容包括：分析和定义双足机器人的运动行为，建立一个多级的行为构架；结合动力学基础理论设计模糊控制器，实现各级动作、行为及其调度机制，生成智能化的机器人行为；利用一种新型类DNA编码的进化算法，在优化模糊行为的同时分析关键控制规则以及参量。该研究能够为双足机器人步态控制提供一个模块化，智能化，扩展性强的控制方案，并通过对智能控制规则的分析探索双足运动内在规律，具有重要的理论意义和广阔的应用前景。

中文关键词： 双足机器人；步态控制；遗传算法；变长倒立摆模型；三质量点模型

英文摘要：

英文关键词： biped robot；gait control；genetic algorithm；variable-length Pendulum；three-mass model