基于生物感知和反射机理的仿人机器人步行运动控制与环境适应性研究

项目名称： 基于生物感知和反射机理的仿人机器人步行运动控制与环境适应性研究

项目编号： No.51105219

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 伊强

作者单位： 清华大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 实现仿人机器人在复杂环境中的运动，特别是实现主动仿人机器人对非结构环境的适应能力，是仿人机器人研究的核心目标之一。本课题拟从生物学角度出发，通过对人类行走过程的生物感知与反射机理进行研究：1) 建立机器人感知、反射与运动之间的映射关系，构建仿人机器人步行神经网络；2）从离线步态的在线调整和在线步态的实时生成两个方面，提出基于脊髓层生物感知和反射机理的步行控制方法；3）模仿人类高级中枢层对行走的调节机制，研究合适的在线学习算法，提高仿人机器人在未知环境下的适应能力；4）构建仿人机器人仿真和实验系统，对所提出方法的有效性和环境适应能力进行验证。

中文关键词： 仿人机器人；双足步行；生物感知；传感反射；

英文摘要：

英文关键词： humanoid robot；biped walking；biology perception；sensory reflex；