人－康复机器人系统的交互作用机理和协同控制策略研究

项目名称： 人－康复机器人系统的交互作用机理和协同控制策略研究

项目编号： No.60975058

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王永骥

作者单位： 华中科技大学

项目金额： 34万元

中文摘要： 本项目将患者和康复机器人视为两个具有很强交互功能的智能系统，两个系统间存在信息和能量交换。本项目研究人－康复机器人系统的交互作用机理和协同控制及其康复评价问题，主要研究内容包括：1）基于脑电、肌电、运动姿态等多源信息和肢体运动动力学模型，进行患者的运动意图建模和辨识，研究人－康复机器人系统的交互作用；2）基于运动意图模型和生物信息反馈，研究以"患者为中心(Subject-centered)"的人－康复机器人系统的自适应协同控制策略；3）完善现有的上肢康复机器人实验平台，进行实验研究；4）基于人－康复机器人系统交互实验数据，研究康复效果定量评价方法，以进一步提高患者在康复训练中的自主性，改善康复机器人的适应能力。本项目的研究成果对完善上肢康复机器人设计具有重要的指导意义，基于该研究成果有望实现能够适应具有更加人性化和适应复杂任务环境的智能康复机器人系统，获得更好的康复治疗效果。

中文关键词： 康复机器人；意图建模；气动肌肉；协同控制；康复评价

英文摘要：

英文关键词： Rehabilitation robot；Intention Modeling；Pneumatic muscles；collaborative control；rehabilitation evaluation