基于sEMG和FES的下肢康复机器人生物反馈控制研究

项目名称： 基于sEMG和FES的下肢康复机器人生物反馈控制研究

项目编号： No.61175076

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 侯增广

作者单位： 中国科学院自动化研究所

项目金额： 61万元

中文摘要： 基于表面肌电（sEMG）和功能电刺激（FES）对下肢康复机器人生物反馈控制展开研究。以实现 "生物反馈运动疗法"与"生物反馈电刺激疗法"有机结合为研究目标，深入探讨下肢康复机器人的sEMG控制、基于sEMG的FES控制、基于康复机器人和FES的个性化康复训练策略等方面的关键科学问题与技术，基于半监督学习技术，提出sEMG人体意图识别模型的在线学习的新理论和新方法；面向康复机器人系统的人机耦合动力学特性，综合人体下肢的肌骨系统生物力学模型，提出"人机耦合系统"的FES刺激模式的设计理论与方法；建立sEMG与FES的生物信息反馈通道，探讨人机耦合系统FES模式的主动诱发与动态调节模型；有机的结合"生物反馈运动疗法"和"生物反馈电刺激疗法"，给出面向临床的个性化康复训练策略。从而结合临床实验研究形成较为完善的个性化康复医疗理论、技术体系，为康复机器人的临床实用化奠定基础，并最终期望达到实用水平。

中文关键词： 康复机器人；表面肌电信号；功能电刺激；生物反馈控制；

英文摘要：

英文关键词： Rehabilitation robot；sEMG；FES；Bio-feedback control；