基于生物感知－运动融合机理的机器人自适应运动控制研究

项目名称： 基于生物感知－运动融合机理的机器人自适应运动控制研究

项目编号： No.50905012

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 生物科学

项目作者： 张秀丽

作者单位： 北京交通大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 提出利用生物感知运动融合机理，实现机器人的环境自适应运动控制，核心思想是，分析生物反射的神经结构及活动过程，以功能模拟为目标，建立生物反射数学模型，根据环境特征选择运动模式，利用反射模型将环境信息引入运动控制，由环境变量直接修改运动响应，产生适应特定环境的运动。将形成以生物反射为特征的机器人感知运动建模的基本方法和理论模型，包括机器人运动的拟生物分类法、有环境针对性的运动模型库、基于信息与控制仿生的生物反射数学建模方法、分层模块化多反射组织体系，并建造一台小型四足仿生机器人，搭建自适应运动控制系统，验证所提理论模型和方法的有效性。该课题属于机器人学、生物学、数学多学科交叉领域的探索研究，将丰富机器人运动控制理论，提高机器人环境生存能力，在地震救援、星球探索、现代战争等机器人发展前沿和重要领域具有应用价值，深层次的意义体现在对生物特性行为产生内在机理的探索，以及应用这种机理提高机器人的智能。

中文关键词： 四足机器人；运动控制；生物神经控制机理；中枢模式发生器；反射

英文摘要：

英文关键词： quadruped robot；motion control；biological neural mechanism；central pattern generator；reflex