复杂环境下智能轮椅的感知与控制

项目名称： 复杂环境下智能轮椅的感知与控制

项目编号： No.61175088

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 陈卫东

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 59万元

中文摘要： 区别于一般的移动机器人，智能轮椅的服务环境具有更突出的非结构化和动态特点，其环境、传感器以及"人在环中"的残疾人用户指令均具有高度的不确定性，对其感知与控制理论和技术提出了严峻挑战。本研究将围绕上述问题，探究能够贯穿感知和控制全回路的概率不确定性处理手段，并在此基础上，给出大规模环境的混合地图创建、动态环境中的鲁棒自定位、拥挤受限环境中的导航规划与控制、人机和谐的自适应共享控制的相关机制与方法，进而分析系统中不确定性的传播特性并据此设计更有效的系统结构，最终建立起具有高自主性、人机协调性和安全性的智能轮椅实验样机，在实际应用环境开展批量用户的测试实验和有效性评估。本研究将为设计和分析智能轮椅以及一般辅助机器人系统提供系统化的感知与控制理论和方法。

中文关键词： 移动机器人；定位；地图创建；导航；智能轮椅

英文摘要：

英文关键词： mobile robot；localization；map building；navigation；intelligent wheelchair