基于认知神经学模型全程优化自主机器人运动控制研究

项目名称： 基于认知神经学模型全程优化自主机器人运动控制研究

项目编号： No.61174104

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 王牛

作者单位： 重庆大学

项目金额： 61万元

中文摘要： 将仿人智能控制与认知神经科学和全流程优化控制的相关研究成果相结合，基于认知神经学模型，研究三大系统的结构及其工作机制，包括以中枢执行机构和记忆系统为中心的控制系统、以工作记忆和长期记忆为数据基础的学习和检索系统、以注意机制为核心的感知系统；建立与运动控制相关的机器人运动轨迹预测模型、基本运动控制及其轨道模型、工作环境模型、指标预报模型、控制回路预设定模型和故障诊断模型；综合上述结构、模型和各类规划控制算法，提出面向工作效能指标，基于认知神经学模型的全程优化仿人智能机器人运动控制系统结构和控制方法；用于存在非完整性运动学约束和动力学约束的自主轮式搬运机器人实际系统上，解决自主机器人运动控制研究中路径规划、轨迹跟踪、底层控制的集成、综合和动态优化问题，以提高机器人运动控制的控制能力与控制品质。研究不仅具有广阔应用前景，而且将丰富智能控制的理论宝库，为建立系统而成熟的智能控制理论做出一定的贡献。

中文关键词： 仿人智能控制；自主机器人；运动控制；全程优化；认知神经学模型

英文摘要：

英文关键词： Human-Simulated Intelligent Control；Autonomous Robot；Motion Control；Whole Process Optimization；Cognitive Neuroscience Model