农业车辆自主定位与环境地图创建问题研究

项目名称： 农业车辆自主定位与环境地图创建问题研究

项目编号： No.31401291

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 农业科学

项目作者： 田光兆

作者单位： 南京农业大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 自主导航农业车辆的使用可保证精准的作业行距、作业方向及间距，并能够长时间工作无需人工干预。在降低人工需求的同时提高了作业精度，加快作业进度，节约时间，降低生产成本。自主定位和导航地图创建问题是研究自主导航农业车辆的基础与关键核心问题。本项目拟开展的研究内容包括： （1）通过双模虚拟参考站进行农业车辆绝对定位。通过构建双模虚拟参考站，将GPS和我国自主研发的北斗系统进行数据融合，避免由于单一卫星系统的信号问题而导致定位失败。 （2）通过全景视觉和粒子滤波进行农业车辆相对定位。通过全景相机采集车辆周围360°的环境图像，由粒子滤波器根据相邻时刻图像中特征点位置的变化反推车辆的运动，从而对车辆进行相对定位，提高定位鲁棒性。 （3）开展农业车辆同时定位与地图创建理论与技术研究。车辆可以在自身定位的同时创建环境地图，通过不断迭代的方式同时维护自身位姿和环境地图两个数据库，为路径规划提供依据。

中文关键词： 农业车辆；自主定位；地图创建；全景视觉；导航

英文摘要： Precise rowledge, orientation and interval can be supplied by automatic agricultural vehicles which can keep working for a long time without manual intervention. This will improve working accuracy and reduce working time and cost. Automatic localization a

英文关键词： agricultural vehicles；automatic localization；mapping；omnidirectional vision；navigation