农业机械智能导航系统多传感器信息融合模式与方法研究

项目名称： 农业机械智能导航系统多传感器信息融合模式与方法研究

项目编号： No.30900869

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 张漫

作者单位： 中国农业大学

项目金额： 18万元

中文摘要： 本项目以农业机械为研究对象，以GPS和IMU作为定位传感器，研究智能导航系统中多传感器信息融合模式与方法。目前的多源信息融合方法多基于线性系统，不完全适用于农业机械等非线性智能导航系统，因此开展本研究是必要的。主要研究内容包括：目标评估处理模型建立、两种非线性系统多传感器信息融合模型建立、以及融合过程的测试评估模型建立。其中：目标评估处理模型，采用基于UT变换的空间配准方法和以加权平均频率作为配准频率的时间配准方法；多传感器信息融合分别建立基于UKF和PF的多传感器信息自适应融合模型与基于PSO的RBF神经网络多传感器信息融合模型；数据融合过程的测试与评估模型，以精度、可重复性和计算复杂性作为测试参数，采用信息熵值作为系统的评估指标，通过计算综合权重对融合系统的性能以及不同融合方法的优劣作出评估。课题的成果将会为农业机械智能导航的实时、精确定位提供理论和算法基础，满足农业机械的作业需求。

中文关键词： 精细农业；农业机械智能导航；信息融合；粒子滤波；RBF 神经网络

英文摘要：

英文关键词： Precision Agriculture；Intelligent Guidance System；Information Fusion；Partical Filter；RBF Neural Network