自主车辆的高质量三维场景认知与导航避障控制方法研究

项目名称： 自主车辆的高质量三维场景认知与导航避障控制方法研究

项目编号： No.61175075

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王耀南

作者单位： 湖南大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 项目针对城市道路、高速公路、乡村公路环境下自主车辆实时三维地图感知和自主导航难题，重点研究和突破：复杂多变路况和快速行驶状态下道路障碍物的全面准确识别与分类算法；综和全局交通与GIS信息、道路交通标志、车辆位置、实时障碍物路况等集成表示的三维地图结构模型；面向不同道路、行驶任务、车辆状态的地图规模、精度和更新频率自调整的三维地图动态认知和更新方法；复杂行驶环境下高可靠性局部路径规划和导航避障等方法和算法，以提高我国自主车辆技术，服务于国防和智能辅助安全驾驶等领域，具有重要的理论和应用意义。 项目主要研究内容： 1）多分辨率高质量动态三维场景认知地图方法研究； 2）三维像机、激光雷达、立体像机多传感器信息融合的路障实时准确识别和分类方法研究； 3）实时行驶环境的路径规划与导航避障控制方法研究。

中文关键词： 自主车辆；环境感知；三维地图创建；路径规划；导航避障

英文摘要：

英文关键词： Autonomous Vehicle；Environment Sensing；3D-Map Building；Path Planning；Obstacle Avoidance