仿人机器人同时定位和三维认知地图创建研究

项目名称： 仿人机器人同时定位和三维认知地图创建研究

项目编号： No.61375081

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 朴松昊

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 针对现有研究的不足，本课题拟从机器学习的角度提出在非结构化、地面伴有斜坡及阶梯的大尺度室内复杂环境下，适用于仿人机器人的SLAM方法。作为该方法的有机组成部分，首先研究基于二阶锥的仿人机器人稳定性控制和基于混合微粒群进化算法的仿人机器人复杂运动规划，其次，研究基于深度学习的主动闭环探测，并研究基于互信息的精确稀疏滞后状态滤波算法，进而获得具有一致性、鲁棒性的仿人机器人位姿和环境地图的全局估计，结合语义编码完成三维立体认知地图的创建及同时定位方法，最后通过在仿真和实际机器人上进行的评价性实验，实现仿人机器人的自主导航和全局定位。

中文关键词： 仿人机器人；同时定位与地图创建；运动规划；认知地图；

英文摘要： According to the deficiency of the current research, from the view of machine learning, we address a 3D SLAM method for humanoid robots in the large scale complex indoor environment with ramp and ladder. Firstly, we study the Stability control of humanoid

英文关键词： humanoid robot；SLAM；motion planning；cognitive map；