机器人的结构光视觉解耦控制及焊缝跟踪

项目名称： 机器人的结构光视觉解耦控制及焊缝跟踪

项目编号： No.60905051

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 李原

作者单位： 北京理工大学

项目金额： 18万元

中文摘要： 针对机器人视觉控制中非线性和强耦合导致图像奇异和视觉控制失败的问题，分析计算图像特征空间到机器人末端笛卡尔空间的映射规律，研究结构光视觉方法的结构配置和成像关系，选择鲁棒的图像特征及其运算组合作为视觉控制器的输入，设计基于结构光视觉的机器人解耦视觉控制器，实现机器人的三维笛卡儿空间和二维图像空间运动轨迹的最优控制。通过机器人的自主运动和工件几何形状先验知识，给出一种工业现场弱约束条件下的结构光视觉模型参数自学习算法。基于焊接生产中机器人视觉跟踪纠偏控制的实际要求，提出结构光视觉控制策略与算法，融合焊接过程视觉信息，实现焊接机器人多个自由度对复杂焊缝的跟踪协调控制。 通过本项目的工作，将丰富与发展既有机器人结构光视觉理论的研究成果，并为机器人在焊接生产中典型任务焊缝跟踪控制提供理论支持和实践指导，提高焊接机器人的适应性和智能化水平。

中文关键词： 机器人；视觉控制；解耦控制；结构光；标定

英文摘要：

英文关键词： Robot； vision control；decoupled control；structured light；calibration