基于道路智能空间的车辆主动避障局部路径规划研究

项目名称： 基于道路智能空间的车辆主动避障局部路径规划研究

项目编号： No.51175159

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 宋晓琳

作者单位： 湖南大学

项目金额： 58万元

中文摘要： 本项目通过结构化道路两侧专用短程通信（DSRC）装置和车载传感器，构建道路智能空间，将一定距离内车辆的位置、速度和车道线等信息通过信息融合后进行环境重建，同时兼顾车辆操稳性，创新性地将危险势场法引入，对车辆的行驶路径进行实时规划，并通过相应控制策略操纵车辆，达到实时避撞、安全行驶的目的。该规划方式不受天气状况干扰，可以为车辆提供全景危险等级视图，科学地提出加速、减速、换道等任务建议，以便控制车辆及时选择最优且保证稳定行驶的无碰路径，避开前方突发危险状况。本项目不仅采取适用于车辆实时避障路径规划的危险势场法，而且还借鉴了智能空间的理念，结合信息融合技术，为主车提供前方道路上更加详细准确的交通环境信息。

中文关键词： 智能道路空间；机器视觉；主动避障；局部路径规划；智能辅助驾驶

英文摘要：

英文关键词： Intelligent road space；Machine vision；Active collision avoidance；Local path planning；Intelligent driving assistance