面向室外复杂动态场景的三维同时定位定向与地图创建的研究

项目名称： 面向室外复杂动态场景的三维同时定位定向与地图创建的研究

项目编号： No.60975061

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 赵卉菁

作者单位： 北京大学

项目金额： 32万元

中文摘要： 本课题主要针对传统框架下的机器人同时定位定向与地图创建算法在复杂动态场景中所面临的重大挑战：1）动态环境的描述及有效状态估计，2）三维定位定向与地图创建的实时性鲁棒性求解，开展深入基础的研究。本课题通过多模态传感器的信息融合，研发面向复杂动态场景的机器人同时定位定向、地图创建与移动目标检测跟踪的算法理论框架及实施策略，力图解决1）多模态传感器信息融合的策略与方法，2）动态场景中动态因素的描述及可变高维状态估计的有效求解，3）在机器人连续行走模式下，实时鲁棒的三维定位定向与地图创建。同时本课题通过利用智能车移动机器人实验平台，通过在室外复杂动态场景中的真实实验，验证本课题算法框架的可行性及实施策略的有效性。本课题的研究不仅对机器人的自主导航有重要的应用价值，同时对信息处理具有基础的理论意义。

中文关键词： 同时定位与地图创建；移动目标检测及跟踪；智能车；智能感知；多模态传感器融合

英文摘要：

英文关键词： SLAM；Moving object；Intelligent vehicle；Perception；Multimodal sensor fusion