无人驾驶车辆控制方法及系统实现技术

项目名称： 无人驾驶车辆控制方法及系统实现技术

项目编号： No.91120308

项目类型： 重大研究计划

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 陈启军

作者单位： 同济大学

项目金额： 290万元

中文摘要： 本项目按照"视听觉信息的认知计算"重大研究计划指南要求，研究无人驾驶车辆控制方法及系统实现技术。主要研究内容包括：（1）在分析抽象拟人驾驶涉及的动作、特性和参数的基础上，建立拟人驾驶三级知识库，提出在线特性参数整定和个性化学习算法，形成拟人驾驶控制框架体系；（2）通过分层结构估计轮胎摩擦力与刚度，建立包含纵向和横向耦合、以车速为变参数、适合无人驾驶控制器设计的动力学模型；（3）研究满足轨迹跟踪能力、舒适性和燃油经济性，能够综合考虑车辆、道路不确性的鲁棒机动控制与优化方法；（4）在研究制定无人驾驶控制功能和结构的基础上，研制基于集成片上系统(SoC)的无人驾驶车辆驾驶控制装置。本项目的研究成果不仅可直接应用在重大研究计划资助的无人驾驶车辆验证平台上，而且可形成具有自主知识产权的无人驾驶控制技术和装置，推进无人驾驶技术在我国国防事业和汽车领域的应用和创新。

中文关键词： 拟人驾驶控制；动力学建模；轨迹跟踪控制；驾驶控制装置；系统实现

英文摘要：

英文关键词： Personified driving control；Dynamic modeling；Trajectory tracking control；Driving control device；System implementation