城区交通环境下无人车实时规划及控制方法研究

项目名称： 城区交通环境下无人车实时规划及控制方法研究

项目编号： No.61403300

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 杨静

作者单位： 西安交通大学

项目金额： 27万元

中文摘要： 多运动障碍物环境中的实时运动规划和运动控制是自主移动机器人研究领域中的挑战性问题，面临着求解空间高度复杂、实时性强、控制精度高等困难。城区交通环境下的无人驾驶车辆作为一种典型的室外自主移动机器人系统，由于活动范围广、环境复杂、机动性强等因素，其实时运动规划和控制比特定环境下的移动机器人系统更富有挑战性。本项目针对城区交通环境下的无人驾驶车辆的实时规划与控制问题展开研究，主要研究内容包括：1）速度空间最优无碰撞的实时规划轨迹求解；2）基于车辆动力学模型的高精度、无抖动滑模控制器设计；3）针对突发交通状况及跟踪控制误差的重规划机制。上述研究将依托国家自然科学基金资助的重点项目“夸父一号”无人驾驶平台进行验证和应用。该研究成果不仅在理论上具有较好的创新性，而且在智能交通系统和智能汽车等领域中具有很好的应用前景。

中文关键词： 无人车；运动规划；运动控制；；

英文摘要： It is an challenging issue that real-time motion planning and motion control in the environment of multiple moving obstacles for mobile robots. Unmanned vehicles under urban traffic environment as a typical kind of outdoor mobile robots, due to the wide

英文关键词： Unmanned Vehicle；Motion Planning；Motion Control；；