面向城区综合环境的无人驾驶车辆关键技术研究及验证

项目名称： 面向城区综合环境的无人驾驶车辆关键技术研究及验证

项目编号： No.91420103

项目类型： 重大研究计划

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王祝萍

作者单位： 同济大学

项目金额： 100万元

中文摘要： 本项目按照“视听觉信息的认知计算”重大研究计划指南要求，面向城区综合环境，进行无人驾驶车辆关键技术及平台的研究，提出了一套拟人驾驶的理论体系。主要研究内容包括：(1) 从人类认知学习机理出发，研究车辆的自主决策方法，使车辆能够在城区复杂动态环境下，综合考虑安全、效率和交通法规，做出合理的行为决策；(2) 通过可行驶路面的识别获得行为规划的子空间，进而在可行驶路面内完成轨迹规划，得到符合人类驾驶特点、满足车辆内在约束、可执行的运动轨迹；(3) 从行为的角度出发探索基于流形学习的智能控制方法机理。最后，本项目拟针对所研究的关键技术对已建立的无人驾驶车辆验证平台进行集成改进并进行典型环境和行为的实验验证。其研究成果可直接应用在重大研究计划资助的集成平台上，形成具有自主知识产权的无人驾驶车辆关键技术，推进无人驾驶技术在我国国防和汽车领域的应用和创新。

中文关键词： 自主定位与建图；行为决策；路径规划；智能控制；系统集成

英文摘要： According to the guide of Major Research Plan of National Natural Science Foundation of China "Cognitive Computing of Visual and Auditory Information", toward urban complex environment, key technologies of self-driving vehicles and experimental verificati

英文关键词： SLAM；Behavior decision；Path planning；Intelligent control；System integration