Ground surface detection in point cloud is widely used as a key module in autonomous driving systems. Different from previous approaches which are mostly developed for lidars with high beam resolution, e.g. Velodyne HDL-64, this paper proposes ground detection techniques applicable to much sparser point cloud captured by lidars with low beam resolution, e.g. Velodyne VLP-16. The approach is based on the RANSAC scheme of plane fitting. Inlier verification for plane hypotheses is enhanced by exploiting the point-wise tangent, which is a local feature available to compute regardless of the density of lidar beams. Ground surface which is not perfectly planar is fitted by multiple (specifically 4 in our implementation) disjoint plane regions. By assuming these plane regions to be rectanglar and exploiting the integral image technique, our approach approximately finds the optimal region partition and plane hypotheses under the RANSAC scheme with real-time computational complexity.


翻译:点云中的地面探测作为自主驱动系统的关键模块被广泛使用。与以前主要为高梁分辨率的激光雷达开发的方法不同,例如,Velodyne HDL-64,本文件提出地面探测技术适用于低梁分辨率的激光雷达捕捉到的更稀疏的云层,例如,Velodyne VLP-16。这种方法以RANSAC飞机装配计划为基础。通过利用点对亮的切线来增强对飞机假设的外部核查,这种切线是可用于计算不论激光束密度如何的局部特征。地面不是完全平整的,而是由多个(我们实施时具体为4个)不相连的平面区域安装的。假设这些平面区域是直角,并且利用综合图像技术,我们的方法可能发现RANSAC计划下的最佳区域分区分区分区和飞机假设物,并具有实时计算复杂性。

0
下载
关闭预览

相关内容

Surface 是微软公司( Microsoft)旗下一系列使用 Windows 10(早期为 Windows 8.X)操作系统的电脑产品,目前有 Surface、Surface Pro 和 Surface Book 三个系列。 2012 年 6 月 18 日,初代 Surface Pro/RT 由时任微软 CEO 史蒂夫·鲍尔默发布于在洛杉矶举行的记者会,2012 年 10 月 26 日上市销售。
专知会员服务
60+阅读 · 2020年3月19日
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
【泡泡一分钟】高动态环境的语义单目SLAM
泡泡机器人SLAM
5+阅读 · 2019年3月27日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
Auto-Encoding GAN
CreateAMind
7+阅读 · 2017年8月4日
Arxiv
12+阅读 · 2021年6月21日
Arxiv
11+阅读 · 2019年4月15日
DPOD: Dense 6D Pose Object Detector in RGB images
Arxiv
5+阅读 · 2019年2月28日
Arxiv
12+阅读 · 2019年1月24日
VIP会员
相关VIP内容
专知会员服务
60+阅读 · 2020年3月19日
相关资讯
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
【泡泡一分钟】高动态环境的语义单目SLAM
泡泡机器人SLAM
5+阅读 · 2019年3月27日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
Auto-Encoding GAN
CreateAMind
7+阅读 · 2017年8月4日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员