非线性非最小相位系统的鲁棒输出反馈跟踪控制

项目名称： 非线性非最小相位系统的鲁棒输出反馈跟踪控制

项目编号： No.61403013

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 苏善伟

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 非线性非最小相位系统的控制问题具有一定的挑战性，其不稳定的内部动态使常规控制方法，如反推、反馈线性化、滑模控制等难以直接应用。同时，在这类系统的输出跟踪控制研究中还存在以下欠缺：受扰因果理想内模的求解、输出反馈轨迹跟踪控制、非奇异路径跟踪控制、以及工程应用等。为了解决上述问题，本项目拟开展非线性非最小相位系统的输出反馈跟踪控制及其应用研究，旨在探索鲁棒性强、跟踪效果好的因果控制策略。主要研究内容有：(1) 单变量非线性非最小相位系统的鲁棒输出反馈轨迹跟踪控制；(2) 基于分解技术的多变量非线性非最小相位系统轨迹跟踪控制；(3) 非奇异Serret-Frenet坐标系下无速度测量VTOL飞行器的鲁棒路径跟踪控制；(4) 飞行控制半物理仿真实验。开展本项目的研究不仅能够深化对非线性非最小相位系统的认识，丰富这类系统的控制理论成果，而且也将为开展飞行控制方面的应用研究奠定扎实的理论基础。

中文关键词： 非最小相位；内部动态；输出反馈；跟踪控制；路径跟踪

英文摘要： The control problem in nonlinear non-minimum phase systems is challenging, and its unstable internal dynamics limit the direct applications of traditional control methods, such as backstepping, feedback linearization, and sliding mode. Simultaneously, the

英文关键词： Non-minimum phase；internal dynamicis；output feedback；tracking control；路径跟踪