基于传递、约束和输出特性的并联机构性能评价体系及应用

项目名称： 基于传递、约束和输出特性的并联机构性能评价体系及应用

项目编号： No.51375251

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 刘辛军

作者单位： 清华大学

项目金额： 90万元

中文摘要： 在并联机器人机构领域，性能分析与优化设计是最重要的研究内容之一，性能分析为研究者全面认识并联机构的本质特性奠定基础，它需要研究者使用相应的数学工具，定义相应的性能指标，从而衡量并联机器人机构的特性。同时性能指标也是研究者优化设计的依据和设计的目标。本项目在前期对并联机构针对许动层面上的运动/力传递特性研究时，认识到已有指标的不足和不全面，拟在受限层面（许动层面的对偶空间）内进一步研究机构的约束特性，并考虑存在外负载工况下的机构运动或力的输出特性，将以上研究成果进一步拓展至冗余并联机器人机构上，以期构建基于传递、约束和输出特性的并联机构性能评价体系，然后探讨其在机构设计中的应用，指导并联机构及其装备的优化设计，最后通过实验验证新指标体系的合理性。项目选题具有明显的理论和应用需求，研究结果将对并联机构研究以及相关装备的自主创新设计和工程应用具有重要的现实意义。

中文关键词： 并联机构；性能评价；尺度综合；运动/力约束性能；输出特性

英文摘要： In the field of parallel manipulators, performance analysis and optimal design are two of the most significant research issues. Performance analysis helps researchers fully understand the essential property of parallel manipulators, which is on the basic

英文关键词： parallel mechanism；performance evaluation；dimension synthesis；motion/force constrainability；force/torque transmission quality