支链嵌套并联机器人动平台连续回转的实现机理和设计理论研究

项目名称： 支链嵌套并联机器人动平台连续回转的实现机理和设计理论研究

项目编号： No.51175144

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 张建军

作者单位： 河北工业大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 针对工业应用对机器人高速高精度操作的迫切要求，本项目将对一种能够实现动平台连续回转的支链嵌套并联机器人的机构设计理论和高速高精度操作的关键技术进行研究。包括支链嵌套并联机器人动平台连续回转的实现机理；运动学分析及基于运动学性能的几何参数优化；动力学建模及基于系统动态响应特性的结构参数优化；精度分析及其与几何误差、系统动态响应性能的关系；基于点位控制的轨迹规划；基于运动学、动力学、精度和轨迹规划等性能和评价指标的几何参数、结构参数、运动轨迹的全域优化；样机和控制系统的试制、调试及标定。 本项目研究的支链嵌套并联机器人，改善一般并联机器人工作空间相对较小的固有缺陷，提高动平台的回转能力，降低设备安装空间，对扩大并联机器人的应用领域具有现实意义；研究高速高精度操作机器人全域优化设计方法，对开发具有我国自主知识产权的高速高精度机器人具有重要应用价值。

中文关键词： 支链嵌套；并联机器人；并联机构；高速高精度操；

英文摘要：

英文关键词： Limbs of embedding structure；Parallel manipulators；Parallel mechanism；High speed and high precision operation；