并/混联式汽车涂装输送机构创新设计与控制研究

项目名称： 并/混联式汽车涂装输送机构创新设计与控制研究

项目编号： No.51375210

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 高国琴

作者单位： 江苏大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 汽车涂装输送机决定电泳涂装生产线布局及车身涂装质量。目前涂装生产线上采用的新一代RoDip输送机和多功能穿梭机等采用悬臂梁结构，难以承受重载荷，且结构复杂，制造安装工艺要求高。并/混联机构具有高刚度、高承载优点，能实现多自由度、多模式运动，与汽车电泳涂装工艺要求相吻合。拟将并/混联机构运动原理与电泳涂装工艺相结合，提出新型并/混联式输送机构，以期克服现有输送机缺陷和技术难点，探索涂装输送机发展新趋势；研究以并/混联机构构建重载荷、多模式运动装备的创新原理，以期拓展其应用领域；采用现代数学工具探寻建立切合工程应用需求的力学行为特性评价方法和体系，实现新机构全局优化；针对两边对称升降、大跨距、可变大载荷、多模式运动的特异型新机构的同步协调控制问题，探寻建立基于同步误差和动力学模型的光滑滑模实时控制理论与方法。研究成果有助于丰富机构学理论及控制技术应用，有利于提高我国汽车制造装备的自主创新能力。

中文关键词： 并/混联机构；机构设计；性能评价；优化设计；同步协调控制

英文摘要： The conveyor is the key equipment in electrophoretic painting line for automobiles, which determines the layout of electrophoretic painting line and the electro-coating quality. New conveyors such as RoDip-3 and vario-shuttle, due to the adoption of canti

英文关键词： parallel/hybrid mechanism；mechanism design；performance evaluation；optimum design；synchronized coordination control