复杂网络环境下遥操作系统的性能分析与控制器设计

项目名称： 复杂网络环境下遥操作系统的性能分析与控制器设计

项目编号： No.60974018

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 华长春

作者单位： 燕山大学

项目金额： 30万元

中文摘要： 遥操作系统是通过网络相连的主从机器人系统，主机器人将控制信息经通信网络传输给从端，从机器人操作被控对象,并将力反馈等信息通过网络传输给主端，操作人员根据反馈信息调整控制策略，从而对被控对象实施有效的遥操作。遥操作系统需要经网络进行双向信息传输，而网络存在时延、随机包丢失、时序错乱等问题，复杂的网络环境给遥操作系统的分析和设计提出了新的挑战。本项目研究复杂网络环境下遥操作系统的性能分析和控制器设计问题。首先，针对复杂的网络环境，建立遥操作系统的新的数学模型，根据建立的模型进行遥操作系统的多性能分析，刻画网络环境参数对遥操作系统性能的影响。其次，研究遥操作系统控制器设计问题，针对建立的随机关联时变时滞模型，融合网络环境参数，提出系统的控制器设计方法。考虑到外部环境可能导致从机器人系统的结构和参数发生变化，进一步提出神经网络智能补偿器设计策略。最后将研究结果应用于主辅机器人遥操作平台。

中文关键词： 网络化遥操作；自适应控制；非线性控制；网络化控制；智能控制

英文摘要：

英文关键词： Networked teleoperation；Adaptive control；Nonlinear control；Networked control；Intelligent control