被动型仿人舞伴机器人与人类舞蹈者的协调运动研究

项目名称： 被动型仿人舞伴机器人与人类舞蹈者的协调运动研究

项目编号： No.50975148

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 陈恳

作者单位： 清华大学

项目金额： 38万元

中文摘要： 对被动型舞伴机器人与人在直接接触下跳舞时的协调运动进行研究，研究内容包括：1）对交谊舞舞步、舞步转换规则建模，根据交谊舞的特征设计机器人，考虑动力学可操作性、可控性对其结构进行优化。2）针对机器人缺少主动驱动元件这一被动性特点，引入辅助力并提出机器人运动控制算法。3）提出人-机器人在直接身体接触下的协调运动控制算法，以实现类似人类舞蹈时的协调运动。4）用隐马尔科夫模型实现机器人对人类舞蹈者舞步的识别，以实现更高层次的主动协调运动。5）提出环境识别算法，避免机器人与周围舞蹈者相撞。随着机器人进入家庭、医院及服务场所等，机器人的安全性问题越发突出，本文提出的被动型机器人的概念能够为这一问题提出一个新的解决方向。所提出的主动协调算法能够使机器人根据周围环境信息主动运动，实现人和机器人的高度协调工作，提高与人共存的可能性。本项目的研究成果会较大的促进机器人与人类共存的发展，促进机器人进入人类生活。

中文关键词： 交谊舞；被动机器人；人机协调；运动控制；意图识别

英文摘要：

英文关键词： ballroom dance；passive robot；human-robot coordination；motion control；intention recognition