液压双足仿人机器人快速运动稳定控制方法研究

项目名称： 液压双足仿人机器人快速运动稳定控制方法研究

项目编号： No.61175077

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 高峻峣

作者单位： 北京理工大学

项目金额： 59万元

中文摘要： 本项目围绕双足液压仿人机器人的快速运动控制问题，研究液压双足机器人快速运动时动态稳定控制、稳定性判据、失稳、外力冲击应急反应等问题，突破具有重要理论与实际意义的液压双足机器人快速运动控制这一核心理论控制方法，完成基于液压的多足机器人快速奔跑、复杂环境行走、快速反应能力等控制任务，实现演示验证。促进我国智能机器人控制理论的发展，提升我国双足仿生机器人技术水平，进入国际先进行列，为我国特殊环境下作业机器人的发展提供技术支撑，促进双足式机器人在未来军、民用危险环境作业、排爆、侦察、服务等多方面的应用。

中文关键词： 仿人机器人；液压伺服；动态稳定控制；；

英文摘要：

英文关键词： humanoid robot；hydraulic servo；dynamic stability control；；