数据驱动的双足机器人步态自学习控制方法研究

项目名称： 数据驱动的双足机器人步态自学习控制方法研究

项目编号： No.60974047

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 刘治

作者单位： 广东工业大学

项目金额： 30万元

中文摘要： 步态控制是双足机器人步行运动向全自主、智能化发展面临的关键基础问题。大量庞杂传感数据给步态控制的系统化设计提出了极大的挑战。面对双足机器人步行过程的大量离线/在线测量步态数据，在难以建立机器人完整机理模型的条件下，通过步态数据学习来探索步态控制的内在机理，采用数据驱动模式研究步态自学习控制方法将是一个新的有效途径，在仿人机器人、大型移动机械臂、智能假肢等领域都有重要的理论意义和应用价值。本项目以若干重要步态数据为核心，针对数据的特征，设计步态数据学习机制，建立一套面向高维不确定步态数据的双足机器人步态自学习控制方法。重点研究：1）基于高维步态数据的机器人主导特征优化选择方法；2）基于机器人关节位置数据的姿态协调控制方法；3）基于足底接触力数据的落地冲击控制方法；4）数据驱动步态控制系统的稳定性分析。本项目不仅将为双足机器人步态控制提供新的理论方法，也将对数据驱动控制理论的研究提供新的思路。

中文关键词： 机器人控制；数据驱动的控制；步态自学习控制；；

英文摘要：

英文关键词： robotic control；data-driven control；self-learning gait control；；