仿人机器人大范围动态快速步行关键技术研究

项目名称： 仿人机器人大范围动态快速步行关键技术研究

项目编号： No.60905053

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 无线电电子学、电信技术

项目作者： 薛方正

作者单位： 重庆大学

项目金额： 17万元

中文摘要： 像人类一样，利用肢体大范围、动态的运动来实现灵活的快速步行，是仿人机器人走向实用的必备技能，也是双足步行控制问题研究的难点之一。本项目围绕大范围动态快速步行问题，提出一种基于动觉智能图式的解决方案,其关键技术主要有：a.类似人的平衡觉功能，可以输出关节角、角偏差、ZMP点、能量、意图轨迹等多参考轨迹的仿人机器人虚拟平衡觉；b.包含欠驱动、跟随运动、跟踪轨迹和阻抗模式等多种复杂运动模式，可以实现肢体大范围动态运动的双足步行控制图式及图式集；c.可以实现灵活的多模式控制、机器人行为的自组织和自优化的，基于图式群的双足步行控制体系结构。通过这些研究，本项目将形成一套解决双足步行控制问题的实用技术体系，在实际系统实验中实现大范围动态的、抗干扰的双足快速步行；为其他双足步行控制器（特别是混合控制器）提供平衡感知、多行为模式综合和控制体系结构上的研究参考；促进仿人智能控制理论的发展。

中文关键词： 仿人机器人；步行控制；建模；神经网络控制；动态平衡

英文摘要：

英文关键词： humanoid robot；walking control；modeling；neural network controller；dynamic balance