基于单领航者距离测量的多AUV协同导航方法研究

项目名称： 基于单领航者距离测量的多AUV协同导航方法研究

项目编号： No.50979093

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 刘明雍

作者单位： 西北工业大学

项目金额： 31万元

中文摘要： 本项目研究基于单领航者距离测量的多AUV协同导航问题。仅依靠与单个领航者之间的距离信息，在确定跟随者空间位置的问题上，其求解条件是不充分的，需结合AUV的运动矢径进行，而运动矢径受洋流、AUV欠驱动特性等因素影响具有漂移不确定性，因此AUV的运动矢径对本方案具有关键性的制约作用。本项目拟主要采用非线性不确定系统最优估计理论，针对运动矢径不确定条件下的单领航者测距协同导航算法问题进行研究，包括：(1)运动矢径已知情况下协同导航的模型与基本算法；(2)运动矢径受洋流干扰、AUV欠驱动特性影响下，基于运动矢径估计的协同导航算法；(3)不同运动矢径对协同导航的影响规律研究。通过理论分析、数字仿真及基于船模系统的验证，解决协同导航过程中，受AUV运动矢径不确定性影响而导航精度不高的问题，建立一种配置简单、稳定易行的多AUV协同导航方案，适应海洋活动中AUV大量应用的需求。

中文关键词： 自主水下航行器；协同导航；单领航者；运动矢径；可观测性

英文摘要：

英文关键词： Autonomous underwater vehicle；Cooperative navigation；Single leader；Moving vector；Observability