基于混合驱动的柔索并联机器人系统关键技术基础研究

项目名称： 基于混合驱动的柔索并联机器人系统关键技术基础研究

项目编号： No.50905179

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 訾斌

作者单位： 中国矿业大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 本项目把混合驱动机构引入到柔索并联机器人系统，研究整体系统动力学问题；在考虑末端执行器运动过程中惯性力影响与柔索质量的情况下，进行混合驱动柔索并联机器人轨迹规划、索长、索作用力等参数的数值解算；采用分散控制策略实现混合驱动柔索并联机器人系统的高精度轨迹跟踪控制，在柔索子系统空间研究强鲁棒性控制算法；提出一种简单易行、且反映出复杂有限元模型动力特性的低维动力学模型的方法，建立混合驱动柔索并联机器人系统结构与控制的统一模型，实现系统集成优化全过程数值仿真；对现有的3自由度柔索并联起重机器人进行改造，构建一台米级混合驱动柔索并联起重机器人实验样机且在其上进行系统关键技术基础实验研究。研究成果可为混合驱动柔索并联机器人系统的综合性能提升、设计、开发和在工程中的应用奠定理论基础和实验基础，同时也为此类多自由度并联机器人的动态特性、优化设计和控制等研究提供借鉴。

中文关键词： 混合驱动；柔索并联机器人；动态分析；跟踪控制；优化设计

英文摘要：

英文关键词： Hybrid-driven；cable parallel manipulator；dynamic analysis；tracking control；optimization design