混合驱动水下滑翔机实现机理与控制问题研究

项目名称： 混合驱动水下滑翔机实现机理与控制问题研究

项目编号： No.51179183

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 水利工程

项目作者： 张艾群

作者单位： 中国科学院沈阳自动化研究所

项目金额： 57万元

中文摘要： 混合驱动水下滑翔机是一种新概念水下机器人，它综合了浮力驱动水下滑翔机续航力强和螺旋桨驱动水下机器人机动性好的优点，克服了完全依靠浮力驱动水下滑翔机的抗流能力差、无直接水平航行能力的缺点，适用于复杂海流环境条件下，大范围与局部机动的综合海洋环境观测应用。本项目对混合驱动水下滑翔机的实现机理及其运动规划与控制问题进行研究，主要研究内容包括：(1) 混合驱动水下滑翔机实现机理研究；(2) 混合驱动水下滑翔机专用可折叠螺旋桨驱动装置研究与实现；(3) 混合驱动水下滑翔机优化设计方法研究；(4)复杂海流条件下，混合驱动水下滑翔机运动规划与控制方法研究；(5) 混合驱动水下滑翔机原理样机设计与实现。通过本项目的研究，将解决混合驱动水下滑翔机相关基础问题，为研制混合驱动水下滑翔机实用系统提供必要的理论基础和技术积累，对促进水下机器人技术的发展具有积极作用。

中文关键词： 混合驱动水下滑翔机；AUV；水下滑翔机；可折叠螺旋桨；CFD计算

英文摘要：

英文关键词： Hybrid-driven underwater glider；AUV；underwater glider；folding propeller；CFD calculation