基于微机电惯导和视觉融合的无人飞行器导航系统研究

项目名称： 基于微机电惯导和视觉融合的无人飞行器导航系统研究

项目编号： No.41401520

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 天文学、地球科学

项目作者： 廖丹

作者单位： 中国人民武装警察部队工程大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 根据UAV自主导航应用背景，利用视觉导航和Kalman滤波方法，深入研究MEMS-INS和视觉导航融合的双速Kalman滤波方法，深入研究视觉导航信息在线标定MEMS-INS传感器的方案，深入研究弱光条件下提高UAV的MEMS-INS/视觉融合的复合导航精度的方案。本项目的研究内容主要包括：（1）通过对双速Kalman滤波器的理论研究和性能分析，构建将光流和图像匹配信息融合到MEMS-INS中的双速Kalman滤波器；（2）对MEMS-INS的传感器的随机误差进行分析，确定其成分并建立模型，再将惯导误差方程进行扩展；（3）研究通过图像增强技术，提高视觉导航的图像质量，改善弱光条件下的光流和图像匹配的精度。通过以上研究，为UAV自主导航应用提供一种新的方案，提高UAV导航系统的自主性和导航精度。

中文关键词： 图像匹配；光流；无人飞行器；在线标定；

英文摘要： For the application of UAV autonomous navigation, this project will utilize the vision navigation and the Kalman Filtering approach to study the following issues: the multi-rate Kalman filtering approach for the fusion of MEMS-INS and vision navigation;

英文关键词： image matching；Optic Flow；UAV；on-line calibration；