【CVPR 2019 | tutorial】阿波罗，开放式自主驾驶平台：Apollo， Open Autonomous Driving Platform

报告题目：

Apollo， Open Autonomous Driving Platform

报告简介：

Apollo（阿波罗）是最大的开放式自主驾驶平台，由自主驾驶社区开发的全套H/W和S/W。我们将介绍阿波罗正在进行的研究，并讨论未来的自主驾驶方向。我们将主要讨论5个主题：感知、模拟、传感器融合、定位和控制：1）感知：我们将回顾每个传感器的优缺点，并讨论使用这些传感器可以实现哪些功能和自治级别。我们还将讨论主要问题，以达到L4自主与相机。2）仿真：我们将演示基于游戏引擎的仿真，用于使用相机和激光雷达传感器训练和评估感知算法。3）传感器融合：我们将介绍如何学习每个传感器的先验和置信函数，并使用Dempster-Shafer理论融合所有传感器输出。4）定位：我们将提出一种融合GNSS、IMU、摄像机和激光雷达的高精度定位算法。5）控制：我们还将解释如何在规划中进行多次迭代优化，并介绍一种基于学习的动态控制建模及其在仿真中的应用。

嘉宾介绍：

Tae Eun Choe博士，是百度感知的首席架构师。2007年，他在南加州大学获得计算机科学博士学位。他的研究兴趣包括三维重建、目标检测和跟踪、场景理解和视频到文本。在ObjectVideo，他作为主要调查员领导了多个美国政府项目，包括自动场景理解（ONR SBIR）、多个移动目标的实时跟踪（Army STTR）和感知、开发和执行数学（ONR BAA）项目。2016年2月，他加入特斯拉，开发并成功实现了自动驾驶仪视觉的商业化。他开发了在线摄像机校准、路径预测和车道线检测。从2017年9月起，他在百度美国公司领导阿波罗感知团队。

Dr. Liang Wang，王亮博士是百度智能驾驶集团（IDG）感知团队的首席架构师和技术负责人。在IDG，他的研究集中在计算机视觉、机器学习和机器人学的交叉点上，特别强调建立实时感知系统以实现L4自主性。在加入百度之前，他是微软公司的研究员，在那里他致力于利用计算机视觉技术发明新型人机界面。王亮博士的研究方向包括目标检测、多传感器标定/融合、基于图像的建模/绘制/定位、三维重建、运动结构（SFM）等，在国内外顶级期刊/会议上发表研究论文30余篇，被引用5000余条。