基于小波和人工智能的INS/GPS组合导航系统无缝定位技术研究

项目名称： 基于小波和人工智能的INS/GPS组合导航系统无缝定位技术研究

项目编号： No.60904088

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 数理科学和化学

项目作者： 张涛

作者单位： 东南大学

项目金额： 18万元

中文摘要： 定位及导航技术在车辆上的应用趋势日益增加，现今所有的车载导航系统都组合了两种或更多种辅助的定位技术，但都存在若干问题，归根结底是在自适应性和定位精度方面。本项目将针对此问题展开研究，提出将小波和自适应神经模糊逻辑推理系统（ANFIS）应用于车载INS/GPS组合导航中，在GPS信号阻塞时为INS提供连续的位置和速度修正量，防止误差随时间呈明显的增长甚至发散，从而提高整个系统的精度并保证鲁棒性和定位的精确性。为达该目的，首先利用小波多分辨率分析和小波重构技术对传感器数据作降噪处理，得到的数据作为期望值用于ANFIS的训练，接着训练中采用滑动窗口的方法，由于窗口的大小对系统精度、鲁棒性和实时性影响较大，本项目对窗口大小的选择问题进行深入分析。最后设计一时钟同步器将INS/GPS数据加上时间标签，对INS和GPS数据进行同步。该项目可为车辆提供无缝且精确可靠的定位服务。

中文关键词： 组合导航；时间同步；神经网络；小波降噪；罗经法对准

英文摘要：

英文关键词： Integrated Navigation；Time Synchronization；Neural Networks；Wavelet Noise Reduction；Compass Alignment