非平坦地形下基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图构建研究

项目名称： 非平坦地形下基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图构建研究

项目编号： No.60905055

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 生物科学

项目作者： 宋宇

作者单位： 北京交通大学

项目金额： 18万元

中文摘要： 结合未知环境、非平坦地形下移动机器人环境建模与定位的实际技术需求，项目以"全景视觉环境感知"和"未知、非平坦地形"为立足点，开展基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图构建（SLAM）研究。重点探讨自然路标提取、视觉里程计算、环闭探索、不确定性分析与处理四个方面的科学问题与关键技术：从生物视觉的角度，结合逆深度模型描述，提出全景视觉SLAM的自然路标提取与不确定性分析新方法；以多视角几何、全景视觉成像模型为基础，研究非平坦地形全景视觉里程计算新模型；从多特征匹配、局部-全局搜索的角度探讨全景视觉SLAM的环闭新策略；从提议分布、重采样机制、降低全景视觉观测模型线性化误差等方面入手，探讨SLAM不确定性处理的新技术。从而形成统一、完善的非平坦地形下6D.O.F全景视觉SLAM理论体系结构，为最终实现室外、野外非平坦地形下移动机器人自主导航打下坚实的理论基础，具有重要的学术价值和实际应用价值。

中文关键词： 移动机器人；SLAM；不确定性处理；全景视觉；

英文摘要：

英文关键词： Mobile robot；SLAM；Uncertainty Processing；Omnidirectional Vision；