基于运动学映射的平面/球面机构的构型与尺度一体化综合方法研究

项目名称： 基于运动学映射的平面/球面机构的构型与尺度一体化综合方法研究

项目编号： No.51405128

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 赵萍

作者单位： 合肥工业大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 本项目主要针对平面和球面机构的运动综合问题开展研究，将机构综合中两个重要的部分——构型综合与尺度综合联立起来，且对实际应用中可能出现的多种约束条件均加以考虑。利用计算运动学中的运动学映射（kinematic mapping）理论，将机构的运动综合问题转化为映射空间中的曲面拟合问题。将含不同运动副的机构型转化成几何约束元素后，用统一的数学模型表示出来，并通过对其拟合求得既是最优型也是最优尺度的机构，从而达到一体化完成构型综合和尺度综合的目的；同时，对于实际应用中可能出现的多种约束条件，例如杆长、转轴的位置、部分关键运动位姿的精确实现等，通过探求这些实际约束条件的几何意义，并用相应的数学模型表示出来之后，整合到机构运动综合过程中，从而达成这些约束条件。此项研究成果可为平面、球面机构的运动综合问题提供一套有简洁稳健的理论框架和良好的实用前景的新方法，并奠定向空间机构运动综合理论扩展的基础。

中文关键词： 机构综合；运动学映射；构型综合；尺度综合；

英文摘要： This research proposal mainly aims at the motion synthesis problem of planar and spherical mechanisms. It seeks to simultaneously solve the two major procedures of mechanism synthesis: type synthesis and dimensional synthesis, and in addition, various con

英文关键词： mechanism synthesis；kinematic mapping；Structure synthesis；Dimension synthesis；