机器人仿生机械云台类人眼运动机理与实验验证

项目名称： 机器人仿生机械云台类人眼运动机理与实验验证

项目编号： No.50975168

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 罗均

作者单位： 上海大学

项目金额： 41万元

中文摘要： 本项目针对机器人在振动、干扰等恶劣环境中应用时所遇到的跟踪目标平滑稳定性差、跟踪视频图像跳动、跟踪目标丢失、图像模糊以及跟踪"脱靶"和"反脱靶"矛盾等机械云台控制问题，在眼球生理神经回路运动控制机理前期研究基础上，提出研究机器人仿生机械云台类人眼运动机理，并进行实验验证。机理研究方面将从眼球运动控制神经回路的生理本质上来研究机器人仿生机械云台的类人眼急动运动、平滑追踪运动、视动反射运动、前庭动眼反射运动机理，这四种类人眼运动机理是构成仿生机械云台最为核心的基础技术。在机理验证实验中，将选择有代表性的旋翼飞行机器人在着陆时的加减速、发动机不可避免的高频振动、飞行机器人所受风扰动、地效振动环境下来验证仿生机械云台类人眼运动机理。以期望为机器人在振动、干扰等恶劣环境中应用时所遇到的上述问题提供一种新的解决途径。

中文关键词： 机器人；机械云台；仿生眼；眼球运动；抗颠簸控制

英文摘要：

英文关键词： Robot；Mechanical PTZ；Bionic Eye；Eye Movement；Anti-bumpy control