用柔顺关节传动的并联机器人机构动力学理论与实验研究

项目名称： 用柔顺关节传动的并联机器人机构动力学理论与实验研究

项目编号： No.51175006

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 余跃庆

作者单位： 北京工业大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 并联机器人是机器人领域近些年的研究热点之一，但由运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题使其工作性能不能满足要求，柔顺机构从机械结构的角度为解决这些问题提供了新思路。将柔顺机构中的柔性铰链应用到并联机器人中，取代传统运动副，可从根本上解决此难题。目前国内外研究主要集中在本身含有柔性铰链的微操作并联结构的运动分析和设计上，而在具有机构整体大范围运动的一般柔顺并联机器人机构动力学本质问题方面的研究尚未真正展开。 本项目提出用柔顺关节替代传统运动副进行传动的主动设计思想，旨在构造新型高性能并联机器人，将柔顺机构与并联机器人融合到一起，开拓柔顺并联机器人前沿新方向，从机构动力学这一基础科学问题入手，全面开展柔顺关节并联机器人机构动力学建模、分析、设计、规划与控制等方面研究，形成一套理论及实验研究方法，从机械设计和控制策略两方面综合提高柔顺并联机器人的整体性能，促进柔顺机构和并联机器人及其交叉学科的发展。

中文关键词： 柔顺关节；并联机器人；机构动力学；运动副；传动

英文摘要：

英文关键词： compliant joint；parallel robot；dynamics of mechanisms；kinematic pair；transmission