面向双目仿生眼仿生运动功能实现的感知与控制问题研究

项目名称： 面向双目仿生眼仿生运动功能实现的感知与控制问题研究

项目编号： No.61403378

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 张峰

作者单位： 中国科学院自动化研究所

项目金额： 24万元

中文摘要： 本项目以双目仿生眼为研究对象，结合人类眼球的运动控制机理，从功能仿生角度对其运动机制实现所涉及的感知与控制问题进行深入研究。主要研究内容包括：1）融合双目视差和运动视差的双目仿生眼深度感知算法研究；2）基于三维运动场估计和聚类分析的双目仿生眼仿生运动感知算法研究；3）人类眼球扫视、平滑追踪、异向运动和前庭动眼反射等运动模式的双目仿生眼仿生运动控制算法研究。该研究可规避人类视觉内部神经控制机理，是一种由外至内的黒匣式仿生研究思路，不受对于人类视觉感知和控制内部机理认识程度的限制，能够将控制对象和外部刺激紧密结合，有望通过研究实现具有较强实用性的研究成果，在很大程度上促进机器人学和仿生学的研究进展。

中文关键词： 仿生眼；目标追踪；视觉伺服；立体标定；3维感知

英文摘要： This proposal focuses on the perception and control problems involved in implementation of the binocular bionic eyes’ movement mechanism from the viewpoint of functional bionic, referring to the movement control mechanism of the human’s eyeballs. Main con

英文关键词： bionic eye；target velocity compensation；Image-based visual servo；stereo calibration；3D perception