基于眼球协同运动机理的海上动目标自动追踪控制

项目名称： 基于眼球协同运动机理的海上动目标自动追踪控制

项目编号： No.61403245

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 彭艳

作者单位： 上海大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 项目组在前期对眼球单项运动控制机理研究的基础上，紧密联系脑科学研究领域中视觉信息在小脑的处理机制，提出基于人类眼球前庭动眼反射、异向运动和平滑追踪协同运动控制机理的无人艇海上目标动态跟踪控制技术，解决浪流涌等干扰环境下无人艇对海上动目标的高精度跟踪与同步距离信息获取这一关键问题。通过研究小脑视皮层微神经回路对视觉信息的传递、交互和学习特性，找到小脑微神经回路干预下前庭动眼反射、异向运动和平滑追踪协同运动控制机理，用现代控制理论和方法建立其数学模型。然后根据眼球运动生理特性，将高分辨率摄像头获得的目标信息（视网膜滑动视差）和姿态传感器（类似人眼前庭器官中的半规管和耳石器官）感知的无人艇姿态信息输入到建立的眼球协同运动控制模型中，产生控制输出精确控制两只三维云台，再现双目跟踪功能，并实时变换视轴，获取高精度的深度信息。

中文关键词： 机器人；眼球协同运动控制；动目标跟踪控制；三维云台；仿生视觉

英文摘要： In order to solve the key problem of unmanned surface vessel’s high precision tracking and synchronous distance acquisition to moving target under severe sea condition, a moving target tracking technology is proposed based on the coordinated motioncontrol

英文关键词： robot；coordinated motion control of eyes；；tracking control of moving target；the three dimensional PTZ；Bionic vision