【NeurIPS 2021】使用动态图进行3D目标检测

三维目标检测通常涉及复杂的训练和测试流程，这需要对单个数据集的大量领域知识。根据目前非最大抑制二维目标检测模型，提出了一种基于点云的三维目标检测体系结构。我们的方法将三维目标检测建模为动态图上传递的消息，将DGCNN框架泛化到预测一组目标。在我们的构建中，我们去掉了通过对象置信聚合或非最大抑制进行后处理的必要性。为了便于从稀疏点云中进行目标检测，我们还提出了一种定制的集到集蒸馏方法。该方法以置换不变的方式将教师模型和学生模型的输出进行对齐，显著简化了三维检测任务的知识提取。我们的方法在自动驾驶基准上达到了最先进的性能。我们还提供了丰富的检测模型和蒸馏框架分析。

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