Behavior Trees (BTs) are high level controllers that have found use in a wide range of robotics tasks. As they grow in popularity and usage, it is crucial to ensure that the appropriate tools and methods are available for ensuring they work as intended. To that end, we created a new methodology by which to create Runtime Monitors for BTs. These monitors can be used by the BT to correct when undesirable behavior is detected and are capable of handling LTL specifications. We demonstrate that in terms of runtime, the generated monitors are on par with monitors generated by existing tools and highlight certain features that make our method more desirable in various situations. We note that our method allows for our monitors to be swapped out with alternate monitors with fairly minimal user effort. Finally, our method ties in with our existing tool, BehaVerify, allowing for the verification of BTs with monitors.


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这个新版本的工具会议系列恢复了从1989年到2012年的50个会议的传统。工具最初是“面向对象语言和系统的技术”,后来发展到包括软件技术的所有创新方面。今天许多最重要的软件概念都是在这里首次引入的。2019年TOOLS 50+1在俄罗斯喀山附近举行,以同样的创新精神、对所有与软件相关的事物的热情、科学稳健性和行业适用性的结合以及欢迎该领域所有趋势和社区的开放态度,延续了该系列。 官网链接:http://tools2019.innopolis.ru/
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