This study explores the potential of off-the-shelf Vision-Language Models (VLMs) for high-level robot planning in the context of autonomous navigation. Indeed, while most of existing learning-based approaches for path planning require extensive task-specific training/fine-tuning, we demonstrate how such training can be avoided for most practical cases. To do this, we introduce Select2Plan (S2P), a novel training-free framework for high-level robot planning which completely eliminates the need for fine-tuning or specialised training. By leveraging structured Visual Question-Answering (VQA) and In-Context Learning (ICL), our approach drastically reduces the need for data collection, requiring a fraction of the task-specific data typically used by trained models, or even relying only on online data. Our method facilitates the effective use of a generally trained VLM in a flexible and cost-efficient way, and does not require additional sensing except for a simple monocular camera. We demonstrate its adaptability across various scene types, context sources, and sensing setups. We evaluate our approach in two distinct scenarios: traditional First-Person View (FPV) and infrastructure-driven Third-Person View (TPV) navigation, demonstrating the flexibility and simplicity of our method. Our technique significantly enhances the navigational capabilities of a baseline VLM of approximately 50% in TPV scenario, and is comparable to trained models in the FPV one, with as few as 20 demonstrations.


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视觉问答(Visual Question Answering,VQA),是一种涉及计算机视觉和自然语言处理的学习任务。这一任务的定义如下: A VQA system takes as input an image and a free-form, open-ended, natural-language question about the image and produces a natural-language answer as the output[1]。 翻译为中文:一个VQA系统以一张图片和一个关于这张图片形式自由、开放式的自然语言问题作为输入,以生成一条自然语言答案作为输出。简单来说,VQA就是给定的图片进行问答。

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