While deep reinforcement learning methods have shown impressive results in robot learning, their sample inefficiency makes the learning of complex, long-horizon behaviors with real robot systems infeasible. To mitigate this issue, meta-reinforcement learning methods aim to enable fast learning on novel tasks by learning how to learn. Yet, the application has been limited to short-horizon tasks with dense rewards. To enable learning long-horizon behaviors, recent works have explored leveraging prior experience in the form of offline datasets without reward or task annotations. While these approaches yield improved sample efficiency, millions of interactions with environments are still required to solve complex tasks. In this work, we devise a method that enables meta-learning on long-horizon, sparse-reward tasks, allowing us to solve unseen target tasks with orders of magnitude fewer environment interactions. Our core idea is to leverage prior experience extracted from offline datasets during meta-learning. Specifically, we propose to (1) extract reusable skills and a skill prior from offline datasets, (2) meta-train a high-level policy that learns to efficiently compose learned skills into long-horizon behaviors, and (3) rapidly adapt the meta-trained policy to solve an unseen target task. Experimental results on continuous control tasks in navigation and manipulation demonstrate that the proposed method can efficiently solve long-horizon novel target tasks by combining the strengths of meta-learning and the usage of offline datasets, while prior approaches in RL, meta-RL, and multi-task RL require substantially more environment interactions to solve the tasks.


翻译:深度强化学习方法在机器人学习方面显示了令人印象深刻的成果,而其抽样效率低却使得无法以真正的机器人系统来学习复杂、长视距的行为。为了缓解这一问题,元加强学习方法的目的是通过学习如何学习,使新任务能够快速学习。然而,应用仅限于短视距线任务,并带来密集的回报。为了能够学习长视距行为,最近的工作探索了以离线数据集的形式利用以往的经验,而没有奖赏或任务说明。虽然这些方法提高了抽样效率,但仍需要数百万与环境互动才能解决复杂的任务。在这项工作中,我们设计了一种方法,使得能够通过长视线、稀疏的多轨任务进行元化学习,让我们能够以环境互动程度更少的顺序解决新任务。我们的核心思想是利用从离线数据集中提取的以往经验。具体地说,我们提议(1) 从离线数据集中提取可重复的技能和新技能,(2) 元培训一种高层次的政策,学会如何在长视线上高效率地进行元化学习,同时,在远视轨任务中,需要将所拟的内流化任务和不断修正的校程任务中,在远程任务中,以快速化任务中,需要通过不断的校程化任务中,在长期操作中,用新的任务中,用新的任务中,用新的任务,可以学习。

1
下载
关闭预览

相关内容

专知会员服务
60+阅读 · 2020年3月19日
100+篇《自监督学习(Self-Supervised Learning)》论文最新合集
专知会员服务
164+阅读 · 2020年3月18日
深度强化学习策略梯度教程,53页ppt
专知会员服务
178+阅读 · 2020年2月1日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
2019年机器学习框架回顾
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月11日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
【ICIG2021】Latest News & Announcements of the Tutorial
中国图象图形学学会CSIG
3+阅读 · 2021年12月20日
【ICIG2021】Latest News & Announcements of the Plenary Talk2
中国图象图形学学会CSIG
0+阅读 · 2021年11月2日
Multi-Task Learning的几篇综述文章
深度学习自然语言处理
15+阅读 · 2020年6月15日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
ICLR2019最佳论文出炉
专知
12+阅读 · 2019年5月6日
无监督元学习表示学习
CreateAMind
27+阅读 · 2019年1月4日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
Hierarchical Imitation - Reinforcement Learning
CreateAMind
19+阅读 · 2018年5月25日
【推荐】深度学习目标检测全面综述
机器学习研究会
21+阅读 · 2017年9月13日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
Receding Horizon Inverse Reinforcement Learning
Arxiv
0+阅读 · 2022年6月9日
Arxiv
0+阅读 · 2022年6月6日
Arxiv
66+阅读 · 2022年4月13日
VIP会员
相关VIP内容
专知会员服务
60+阅读 · 2020年3月19日
100+篇《自监督学习(Self-Supervised Learning)》论文最新合集
专知会员服务
164+阅读 · 2020年3月18日
深度强化学习策略梯度教程,53页ppt
专知会员服务
178+阅读 · 2020年2月1日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
2019年机器学习框架回顾
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月11日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
相关资讯
【ICIG2021】Latest News & Announcements of the Tutorial
中国图象图形学学会CSIG
3+阅读 · 2021年12月20日
【ICIG2021】Latest News & Announcements of the Plenary Talk2
中国图象图形学学会CSIG
0+阅读 · 2021年11月2日
Multi-Task Learning的几篇综述文章
深度学习自然语言处理
15+阅读 · 2020年6月15日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
ICLR2019最佳论文出炉
专知
12+阅读 · 2019年5月6日
无监督元学习表示学习
CreateAMind
27+阅读 · 2019年1月4日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
Hierarchical Imitation - Reinforcement Learning
CreateAMind
19+阅读 · 2018年5月25日
【推荐】深度学习目标检测全面综述
机器学习研究会
21+阅读 · 2017年9月13日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员