MEMS_SINS/OD/GPS组合导航系统的信息融合理论与方法研究

项目名称： MEMS_SINS/OD/GPS组合导航系统的信息融合理论与方法研究

项目编号： No.61153002

项目类型： 专项基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 缪玲娟

作者单位： 北京理工大学

项目金额： 15万元

中文摘要： MEMS_SINS/OD/GPS组合导航系统是一个含有严重参数不确定性并伴有子系统可能发生故障的非线性系统。对基于联邦滤波结构的信息融合理论与方法进行研究，提出基于模糊理论故障检测的双重容错滤波策略。在子滤波器中实施第一级容错滤波策略，研究基于预测残差故障检验的鲁棒/自适应组合容错非线性滤波算法，将状态方程分为线性和非线性两部分，在线性部分，研究基于预测残差故障检验及当前量测值的鲁棒容错滤波算法，并采用凸优化工具LMI配合鲁棒滤波以提高鲁棒滤波精度；在非线性部分，根据噪声是否为高斯分布，分别研究自适应UKF容错滤波算法、自适应PF容错滤波算法。在主滤波器中实施第二级容错滤波策略，研究基于量测残差故障检测的全局容错滤波算法。最后对所提出的理论与方法进行实际验证，研究成果为提高MEMS_SINS/OD/GPS组合导航系统的精度和可靠性提供理论依据，具有重要的理论意义和工程实用价值。

中文关键词： MEMS_SINS；GPS；强跟踪UKF滤波；鲁棒故障检测滤波；容错

英文摘要：

英文关键词： MEMS_SINS；GPS；strong tracking UKF filter；robust fault detection filter；fault tolerant