基于水下机器人的高分辨率大尺度结构光三维视觉测量关键技术研究

项目名称： 基于水下机器人的高分辨率大尺度结构光三维视觉测量关键技术研究

项目编号： No.51409059

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 水利工程

项目作者： 刘涛

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 水下结构光视觉测量技术目前已发展成为现代海洋探测技术的一个重要研究方向，极具应用前景。为实现海底目标的三维精确测量，本申请拟针对基于水下机器人的结构光三维视觉测量的基础技术问题，开展如下三方面关键技术研究：首先，引入激光折射补偿研究水下机器人多传感器结构光视觉测量系统的参数标定。其次研究海底目标图像特征检测与匹配，利用主动结构光视觉生成的三维数据与被动视觉的图像特征信息融合，提出在未知环境下的水下机器人视觉测量路径规划方法。最后，探讨水下机器人的摇荡对视觉测量的影响规律，建立导航姿态数据与匹配特征点的观测模型，研究水下机器人在不同时空视觉测量的点云数据配准问题。本申请主要特色在于结合水下机器人本体的自主运动分析，突破高分辨率大尺度水下结构光视觉测量的关键技术，提出面向海底目标重构的三维精确测量方法。课题可望为基于水下机器人的结构光三维视觉测量技术在深海目标探测工程领域的应用进行探索和尝试。

中文关键词： 水下机器人；视觉测量；结构光；标定；数据配准

英文摘要： Underwater structured light visual measurement technology now has become an important research direction in modern ocean exploration technologies, and is promising. In order to achieve the 3D accurate measurement of the subsea object, this project aims to

英文关键词： underwater vehicle；visual measurement；structured light；calibration；data registration