无线网络控制模块化多面体移动机器人

项目名称： 无线网络控制模块化多面体移动机器人

项目编号： No.51405013

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 沈海阔

作者单位： 北京交通大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 在基于移动连杆技术原理的杆式移动机器人的研究基础上，提出了无线网络控制模块化多面体移动机器人的概念，将模块化、无线网络控制与杆式特种机器人技术相融合，可大大提高机器人的步态多样性、组装灵活性以及适应极端复杂地形环境的能力。技术的融合也为机器人机构学、运动控制、无线网络控制技术带来了新的挑战，包括机构的容错能力设计、运动学与动力学分析、多模式运动控制策略的制定、带有无线系统的整体控制模型建立、以及状态估计与滤波等。 为此，本项目拟深入发掘课题中内含的科学问题，开展系统化的理论研究，发展具体化的机构设计与控制方法，并从底层入手研究无线网络参数和通信体制的最优化，在此基础上，研制机器人原理样机，建立实验平台，尝试为连杆式机器人的理论及应用创新探索一条新的途径。

中文关键词： 机器人；多面体；网络化控制；；

英文摘要： This project is based on the research of mobile robots constructed with mobile linkage theory, we put forward a novel notion of WiNCS (Wireless Networked Control Systems) controlled modular polyhedral mobile robot, combining the techniques of modular desi

英文关键词： robot；polyhedral；WiNCS；；